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设置sources.list

设置源（目前找到的能够正常下载的源）

sudo sh -c ' echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

安装

首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：

sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

• 桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

• 桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

• ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

• 独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE

例如

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

漫长的等待之后就完成了，但这时还需要一些收尾工作

sudo rosdep initrosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

到这里就安装完成了，为了实验，可以输入以下命令，出现以下的内容就成功了

lqf@ubuntu:~$ roscore ... logging to /home/lqf/.ros/log/1d089194-d40f-11e8-a539-000c293f82a0/roslaunch-ubuntu-78385.logChecking log directory for disk usage. This may take awhile.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage. Usage is <1GB.started roslaunch server http://ubuntu:46135/ros_comm version 1.14.3SUMMARY========PARAMETERS * /rosdistro: melodic * /rosversion: 1.14.3NODESauto-starting new masterprocess[master]: started with pid [78395]ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/setting /run_id to 1d089194-d40f-11e8-a539-000c293f82a0process[rosout-1]: started with pid [78406]started core service [/rosout]

构建软件包的依赖关系

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

实战

第一个ROS例程-小乌龟(turtle)仿真

• 先安装turtlesim

sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

如果报错

Could not get lock /var/cache/apt/archives/lock

则先

sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/lock sudo apt-get update

再继续安装

• 启动roscore

roscore

• 新开一个终端启动可视化仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 再开一个终端启动控制终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

左右键头，上下箭头随意操作下，就可以看到小乌龟在动了。

参考